Bem, vou deixar aqui o que fiz e que parece ter resolvido o problema!
Agora o ESP só actua nas rodas que são precisas! Por exemplo, numa curva em que mantenha a aceleração, a traseira tem mais tendencia a levantar, e o ESP actua na roda traseira do lado que quer descolar! Tal e qual como qnd era de origem!

Qnd estaav com este problema só ligava na roda frontal direita!
Não percebo o que se passou! Mas o que fiz foi o seguinte:
- Troquei a jante+pneu do lado direito para o esquerdo e a do esquerdo para o direito (só à frente)
- Alinhei a direcção
Fui experimentar logo a seguir e com isto ficou exactamente igual! Nem mais nem menos
No dia seguinte fui experimentar e o ESP já não ligava com muita facilidade, estava melhor, mas não actuava nas rodas certas nem com a força certa, qnd ligava causava mais instabilidade que estabilidade! Para isso mais valia estar desligado que era mais seguro!
- Fiz reset ao angulo de direcção
Fui experimentar logo a seguir e continuou exactamente na mesma
No dia seguinte, já tinha uns 70kms desde que fiz o tal reset, fui experimentar e o ESP já estava tudo OK!
Será que o carro precisou de algum tempo para se adaptar?
Terá sido do alinhamento de direcção e do reset ao angulo de direcção!??
Será que era dos pneus que estavam a "gastar" mal e agr ao ter trocado o da direita para a esquerda e vice-versa, que começou a "acertar" melhor o pneu?
Ou pelo facto de que antes não tinha a direcção alinhada pq estava à espera de colocar as barras estabilizadoras, e entretanto foi gastando mal o pneu o que levou a este problema?
Não percebo porquê, mas quem tiver o mesmo problema aconselho a fazer isto! 