Problema direcção ajuda

Boa tarde

Tenho um leon cupra 4 tdi
O que acontece e que ao manobrar de direcção quase trancada o carro trava e liga o esp.
O mesmo acontece a entrar num cruzamento a velocidade reduzida.
A roda de dentro da curva traseira começa a derrapar ,mesmo só soltando a embraiagem.

Já desliguei o haldex e ainda assim o carro trava.

Estou maluco com isto, alguém sabe me ajudar?

amigo liga o vagcom e ve se nao ha problema nenhum. em ultimo caso ve o angulo de viragm em que esta a actuar o esp.

Já liguei ao vag com que nada diz..

Mesmo desligando o esp ele trava enquanto viro ,
E depois de travar sente-se mais a trepidação do motor ..
Será algum apoio que não esta bem no sítio ?